El monasterio de Santo Domingo, perteneciente a la Orden de Predicadores, fue fundado en 1258 por el rey de Navarra Teobaldo II. Se levanta sobre un solar donado a la orden por el obispo Pedro Ximénez de Gazólaz, a solicitud del rey. En 1270 dicho monarca lega en su testamento 20.000 sueldos con los que se construye la iglesia, sacristía, sala capitular, enfermería, locutorio, cocina, hospedería y dormitorio. Años más tarde, con ayuda del noble castellano Nuño González de Lara, los frailes construyeron un gran refectorio de nave única, además de la bodega, la portería y parte del claustro.

En 1577, la orden solicitó al reino la donación de tierras debido a la pobreza de la comunidad y al servicio que prestaba a la ciudad. Se mantuvo su actividad hasta 1809 en que sufrió los avatares de la guerra de la Independencia. Con la Desamortización de Mendizábal, fue abandonado definitivamente en 1839 y entró en ruina. En 1906 la actuación del Ayuntamiento de Estella impidió reutilizar las piedras de las ruinas del convento para la construcción del cuartel militar.

En 1962 se refundó el convento tras la restauración de la cubierta de la iglesia y de parte de los edificios. En 1970, los frailes abandonaron el convento. Fue rehabilitado en 1981 como residencia de ancianos.

El monasterio constituye la primera manifestación del gótico en Estella. Las dependencias de este conjunto austero e imponente se articulan en torno al claustro. La iglesia, de planta rectangular y nave única, presenta una cabecera plana con un gran ventanal de tracería gótica. En el interior de la iglesia se alojan varios sepulcros góticos y en el exterior destacan potentes contrafuertes. En la fachada figura un óculo y dos escudos de piedra, con el emblema de Navarra y la estrella de dieciséis puntas.