Étant donné qu’Estella-Lizarra est la « ville du chemin », on peut y arriver en tant que pèlerin, tant à vélo qu’à pied. Dans le cadre du « Camino Francés », Estella-Lizarra est la fin de la cinquième étape (22 kilomètres), qui commence à Puente La Reina.

Point de repos entre cette cinquième et la sixième étape qui la relie à Los Arcos, Estella-Lizarra se présente comme un lieu de repos idéal pour faire une longue halte de plus d’une journée et plonger pleinement dans la gastronomie, la culture et l’histoire de la localité.

Beaucoup de pèlerins considèrent Estella-Lizarra comme l’un des arrêts les plus importants du chemin en matière de visites culturelles. Et, sans aucun doute, la rue La Rúa en est l’épicentre.

La ville fait partie de l’Association des Municipalités du Chemin de Saint-Jacques, qui regroupe environ 110 localités espagnoles.