Siendo Estella-Lizarra «Ciudad del Camino», se puede llegar a ella como peregrino, tanto en bicicleta como a pie. Dentro del denominado «Camino Francés», Estella-Lizarra es el final de la quinta etapa (22 kilómetros), que comienza en Puente La Reina.
Punto de descanso entre esta quinta y la sexta etapa que la une con Los Arcos, Estella-Lizarra se presenta como un lugar de descanso inmejorable para poder hacer una larga parada de más de una jornada y poder adentrarse de lleno en la gastronomía, cultura y la historia de la localidad.

Muchos de los peregrinos toman Estella-Lizarra como una de las paradas más importantes del camino en cuanto a visita cultural se refiere. Y, sin duda, la calle La Rúa es su epicentro.

La ciudad forma parte de la Asociación de Municipios del Camino de Santiago, que integran alrededor de 110 localidades españolas.